自动焊锡机编程圆弧的方法主要分为示教法和数控编程法两种。
示教法
圆弧的示教
圆弧程序段一般由三点组成：接近点、开始焊接点和结束焊接点。接近点距离开始焊接点约10~20mm，焊枪姿态与开始焊接点一致。结束焊接点也应设置一个离开点，距离结束点约10~20mm，焊枪姿态与结束点一致。
当圆弧超过180°时，建议将圆弧分成两小段进行编辑，第二点尽量为圆弧的中间点，以避免因机器人各轴旋转角度过大或圆弧点过近导致的错误。
整圆的示教
整圆一般由最少五点组成，每大致90°编辑一个程序点。可以先将圆形工件分成4份，每隔大致90°打一个标记，然后按顺序标记成1~2~3~4。
编程时，在编辑好焊枪位姿后移动到这些标记点并记录。整圆实际编程时焊枪各个位姿如下（路径为逆时针方向编辑）：
第一点焊枪位姿
调试时，在正侧面观察θ角，根据材料板厚来确定，管和板的厚比为1:1时，θ角为45°。
数控编程法
使用R编程
格式为G2（顺时针）/G3（逆时针）X Z R。其中，G2表示顺时针圆弧，G3表示逆时针圆弧，X Z是终点坐标，R是半径。对于大于180°的优弧，R值应使用负数。
使用I，K编程
I，K分别表示圆心相对起点的坐标增量。这种方法在后处理中会自动处理，只需看懂代码即可。
建议
选择合适的编程方法：根据具体应用场景和需求选择合适的编程方法，示教法适用于简单圆弧的示教，数控编程法适用于复杂圆弧的精确编程。
注意参数设置：在编程过程中，注意接近点、离开点、圆弧半径等参数的设置，确保圆弧的准确性和稳定性。
调试与验证：在编程完成后，进行实际调试和验证，确保圆弧轨迹符合预期，避免因编程错误导致焊接质量问题。