球刀端面凹圆弧的编程步骤如下：
确定工件坐标系
选择工件上的特定点作为坐标系的原点。
确定与工件轮廓相切的两个坐标轴方向。
确定刀具的半径
准确测量或计算出刀具的半径。
可以使用工具测量仪器进行测量，或者通过查阅相关资料来获取刀具的半径信息。
编写程序
使用G代码和M代码进行编程。
设置刀具和工件材料的相关参数，例如使用G90进行绝对坐标编程，使用G40关闭刀补偿，使用G54设置工件坐标系。
确定切削速度、进给速度和刀具路径，例如使用G00进行快速移动到起始点，使用G01设定切削速度，使用G02或G03画出半径，使用I和J参数指定圆弧的半径和圆心偏移量。
考虑到切削深度和刀具半径补偿，例如使用G41或G42开启刀具半径补偿，使用G43或G44指定切削深度补偿。
完成切削后，使用M代码停止切削，例如使用M30或M02停止程序。
```plaintext
% O0101
G99 T0101 M03 S400
G00 G42 X110 Z-50
G01 X100 F0.3
G02 X100 W-50 R126 F0.15
G00 X110 Z-50
G01 X100 F0.3
G02 X100 W-50 R65 F0.15
G00 X110
```
在这个示例中：
`G99`：返回工件坐标系。
`T0101`：选择刀具号为101的刀具。
`M03`：启动冷却液。
`S400`：设置主轴转速为400转/分钟。
`G00`：快速移动到起始点。
`G42`：开启刀具半径补偿，半径为126mm。
`G01`：设定切削速度为0.3 mm/分钟。
`G02`：以（100, -50）为圆心，半径为126mm的顺时针圆弧。
`G00`：快速移动到起始点。
`G43`：指定切削深度补偿，深度为50mm。
`G01`：设定切削速度为0.3 mm/分钟。
`G02`：以（100, -50）为圆心，半径为65mm的顺时针圆弧。
`G00`：快速移动到起始点。
通过以上步骤和示例，可以实现球刀端面凹圆弧的精确编程和加工。