要撤回一份刑事谅解书，通常需要遵循以下程序：
双方协商
首先，双方当事人应进行充分的协商，如果能够达成一致意见，则可以撤回谅解书。
法律途径
如果协商不成，可以通过法律途径向法院提出申请，由法院根据案件实际情况决定是否同意撤销。
提供证据
撤回谅解书时，可能需要提供证据证明谅解书并非出于本人真实意愿，或者存在其他变更的事由。
法院审查
法院在审查撤回谅解书的申请时，会综合考虑案件性质、法律后果等因素，并听取当事人和其他有关人员的意见。
法院决定
最终，法院将根据案件的具体情况决定是否同意撤回谅解书。
建议
在撤回谅解书之前，建议咨询专业律师，以确保程序合法且有效。
保留所有与撤回谅解书相关的文件和证据，以备不时之需。
请注意，以上信息仅供参考，具体操作还需根据当地法律法规和案件具体情况进行调整。