保险仲裁立案程序如下：
提交仲裁申请书及相关材料
申请人需提交详细完备的仲裁申请书，列明所有涉案事项及法律依据等相关信息。
申请人应携带相关证据材料以及填写完毕的起诉书，前往仲裁机构办理立案手续并缴纳仲裁费用。
仲裁机构审查
仲裁委员会在收到仲裁申请书之日起，将在五个工作日内作出受理或是不受理该案件的决议。
若决定予以立案，仲裁委员会需在五日内向双方发送相关的书面通知，并将仲裁申请书副本送达给对方，要求其在十五个工作日内提交答辩书及相关证据材料。
答辩与反请求
被申请人在收到仲裁申请书副本后，需在十五个工作日内提交答辩书，对申请人的仲裁请求、事实和理由进行回应，并可以提出反请求。
仲裁庭审
仲裁庭会在开庭前通知双方当事人具体的开庭时间、地点及注意事项。
双方当事人可以在仲裁庭上陈述并辩论，最终由仲裁庭根据事实情况和法律规定作出裁决。
其他相关程序
在仲裁过程中，双方当事人还可以进行证据交换，以便更好地了解对方的证据和观点。
若有需要，申请人还可以向法院申请财产保全，以确保在诉讼过程中自己的权益得到充分保障。
建议申请人在进行保险仲裁时，详细阅读保险合同中的仲裁条款，确保所有材料齐全、准确，以便顺利完成立案程序。