编写ABB码垛搬运程序通常涉及以下步骤：
确定码垛需求和规则
明确产品规格、堆放方式、堆放高度和稳定性要求。
了解ABB机器人的编程语言
ABB机器人使用ABBRobotStudio软件，支持RAPID编程语言和FlexPendant图形化编程。
编写程序框架
在ABB机器人的编程软件中新建一个程序，并设置程序名称、注释等基本信息。
点位示教
通过示教器手动操纵机器人到抓取点和放置点的位置，记录这些点位的坐标。对于多层码垛，还需要确定每一层的码放顺序和位置。
添加运动指令
根据示教得到的点位坐标，在程序中添加相应的运动指令，如MoveL（直线运动）等。
循环逻辑设置
使用FOR循环或WHILE循环语句，根据码垛的层数、数量等条件来控制机器人的运动次数。
调试和优化程序
在仿真环境中模拟运行程序，检查程序的运行效果和是否符合需求和规则。如果发现问题，需要对程序进行优化和修改。
在实际环境中应用
将程序上传到ABB机器人控制器中，进行在线运行，实现自动化垛叠生产。
```robota
// 定义目标点坐标
CONST robtarget Target_10:=[{0,0,0},{100,0,0},{0,100,0}]；
// 定义变量
VAR num x；
VAR num y；
VAR num numx:=3；
VAR num numy:=3；
// 主程序
PROC Main（）
x:=0；
y:=0；
Reset Grap；
WHILE TRUE DO
// 抓取动作
IF x < numx THEN
Incr x；
IF x = numx THEN
x:=0；
Incr y；
ENDIF
ENDIF
IF y = numy THEN
TPWrite "THE FIRST IS OVER"；
EXIT；
ENDIF
// 取料子程序
MoveJ Offs（Target_10, x*50, 50*y, 100）, v1000, fine, Servo；
MoveJ Offs（Target_10, x*50, 50*y, 0）, v1000, fine, Servo；
Reset Grap；
MoveJ Offs（Target_10, x*50, 50*y, 100）, v1000, fine, Servo；
ENDWHILE
ENDPROC
```
这个示例程序定义了一个3x3的码垛模式，并通过WHILE循环控制机器人的抓取和放置动作，直到完成所有层的码垛。
请根据实际需求和机器人配置调整程序中的坐标和参数。