ABB循环程序的调用方法有以下几种：
通过RAPID指令“ProcCall”调用程序
在程序编辑器中添加指令“ProcCall”来调用相应的程序。这种方法适用于调用固定程序，并且允许参数传递。
通过RAPID指令“CallByVar”调用程序
在程序编辑器中添加指令“CallByVar”来调用相应的程序。这种方法适用于调用有规律的程序，例如“字符+数字”为名称的程序，如Rt1、Rt2、Rt3等。调用方法为：
```
FOR Nr1 FROM 1 TO 3 DO CallByVar "Rt", Nr1； ENDFOR
```
注意：这种方法不支持带有参数的例行程序，否则运行过程中会报警“执行错误”。
通过“%程序名称%”的方式调用程序
在程序中输入%程序名称%的方式调用程序，程序名称可以是类型为string的变量，也可以直接写程序名称。这种方法适用于相同位置调用不同程序，例如：
```
TEST Nr2
CASE 1 : pn:= "Rt1" ；
CASE 2 : pn:= "Rt2" ；
CASE 3 : pn:= "Rt3" ；
ENDTEST
%pn%
```
使用此方法调用有参数的程序写法与第一种调用方法相同，只是调用方式不同而已。
建议根据具体的应用场景和需求选择合适的调用方法。如果需要传递参数，建议使用“ProcCall”或“%程序名称%”的方式；如果程序名称有规律，可以使用“CallByVar”的方式。