模拟四轴程序可以使用以下几种软件：
RobotStudio
适用：ABB机器人的编程和模拟。
功能：离线编程、路径规划和工作单元模拟，支持多种编程语言和控制器。
使用方法：通过Simulink进行机器人控制算法的开发和测试。
UG（Unigraphics）
适用：四轴编程的仿真。
功能：路径移动仿真和碰撞检测仿真。
使用方法：
导入模型。
创建工具路线。
设置机床参数，如坐标系、机床类型等。
在路径上添加路径约束、设置不同的工作步骤和运动方式，进行仿真验证。
Gazebo
适用：多种机器人模型的仿真，包括四轴飞行器。
功能：设置物理特性、传感器信息、飞行控制算法，并进行实时仿真。
使用方法：
导入模型。
设置物理特性和传感器信息。
设计和实现飞行器的控制系统。
运行仿真并分析响应。
AirSim
适用：四轴飞行器的仿真。
功能：逼真的环境和传感器仿真，支持多种编程语言。
使用方法：
导入模型。
设置传感器和控制算法。
运行仿真并调试代码。
PX4 SITL
适用：四轴飞行器的软件仿真。
功能：基于ROS和Gazebo，具有较高的灵活性和可扩展性。
使用方法：
加载PX4飞控固件和三维模型。
进行仿真测试。
MATLAB/Simulink
适用：无人机控制算法的开发和仿真。
功能：提供飞行器模型库和控制器设计工具。
使用方法：
创建Simulink模型。
添加SimMechanics块并定义飞行器的物理结构。
添加动力学方程和控制算法块。
运行仿真并分析响应。
选择合适的仿真软件可以大大提高四轴程序开发的效率和准确性。根据具体的机器人类型和控制需求，可以选择上述软件中的一种或多种进行仿真测试。