编写码垛程序案例时，需要遵循以下步骤和思路：
明确任务要求
确定需要堆垛的物品及其规格。
明确每层的物品数量和排列方式。
确定堆垛的总层数。
系统硬件配置
了解码垛机的机械结构，包括X、Y、Z轴的运动范围和功能。
确定所需的输入输出设备及其配置，例如光电开关、电机、气缸等。
程序设计思路
将整个码垛过程分解为几个主要步骤，如等待物料、抓取、移动、放下。
使用状态机来组织程序，使流程更清晰可控。
每个状态都有明确的进入条件和退出条件。
坐标计算模块
根据物品排列方式计算每个物品的坐标。
确保坐标计算准确无误，以便机器人能够精确地抓取和放置物品。
电机位置控制
编写电机位置控制子程序，根据层数计算精确位置。
使用精确控制电机运动的技术，确保层间距离和堆垛高度符合要求。
异常处理
设计异常处理程序，以应对可能出现的错误情况，如物料不到位、机械手故障等。
在程序中添加紧急停止功能，确保操作安全。
仿真与调试
在仿真环境中测试程序，观察机器人运动轨迹和物料堆垛情况。
根据测试结果调整运动速度、抓取力度等参数，优化工作流程。
编写代码
选择合适的编程语言和开发环境，如KRL（KUKA Robot Language）。
按照程序结构和逻辑，逐步编写代码。
确保代码结构清晰，易于维护和调试。
测试与验证
在实际硬件上运行程序，验证其功能和性能。
进行全面测试，确保程序能够准确、稳定地完成码垛任务。
```pseudo
// 初始化参数
initialize_parameters（）
// 主循环
while not system_stop do
// 检测物料
if detect_object（） then
// 计算码垛坐标
coordinate = calculate_position（）
// 移动电机到指定位置
move_motor_xy（coordinate.x, coordinate.y）
// 执行码垛
execute_stacking（）
end if
end while
// 坐标计算函数
function calculate_position（）:
x = BASE_X + （current_count % ROW_MAX） * STEP_X
y = BASE_Y + （current_count / ROW_MAX） * STEP_Y
return {x, y}
// 电机位置控制子程序
function motor_positioning（layer: int）:
motor_position = layer * layer_height
move_abs（position := motor_position）
```
通过以上步骤和思路，可以编写出一个高效、稳定的码垛程序案例。