编写ABB码垛机程序需要遵循以下步骤：
了解ABB机器人的编程语言和指令
ABB机器人的编程语言主要是基于RAPID语言，通过编写程序来实现机器人的运动和操作。
确定码垛的规则和要求
包括堆码的方式、堆码的高度和稳定性等。
设计机器人的运动轨迹和动作序列
包括机器人的起始位置、码垛的目标位置和路径规划等。
编写RAPID程序
定义变量、编写循环和条件语句、调用机器人的运动指令等。
进行程序的调试和测试
确保程序能够正确地实现码垛操作。
优化和改进程序
不断优化和改进程序，提高码垛的效率和质量。
```rapid
MODULE MainModule
PROCMain（）
TPErase
TPReadNumnCount1,QingShuRuYiMaBaoShu!
TPReadNumnJob,QingShuRuMoShi:50KG:=1,25KG:=2!
InitAll
WHILE TRUEDO
ReadType
clock2re
PickIF
clock2re
PlaceOF
ENDWHILE
ENDPROC
PROCclock2re（）
!tempint:=movstat
IFDI10_1Product0K=0orDI10_2TuoPanOK=0Then
IFtempint0.25then
ClkStartCLK2
ELSE
ClkStopCLK2
ENDIF
Else
ClkStopCLK2
EndIF
Endproc
PROCInitAll（）
MoveHome
ResetDO101JiaZhua
ResetDO102YaBan
ResetDO103ZhuaOK
ResetDO104MaDuoOK
Waittime0.5
bPickPart:=FALSE
ClkResetCLK1
ClkStartCLK1
ClkResetCLK2
MoveLOffs（pPick,0,0,400）,vFast,z10,tGripper\WObj:=wobj0；
ENDPROC
PROCPickIF（）
IF bPickPart THEN
MoveJ（p1, v100, fine, tooldata）
bPickPart:=FALSE
ELSE
bPickPart:=TRUE
ENDIF
ENDPROC
PROCPlaceOF（）
MoveJ（p2, v100, fine, tooldata）
ENDPROC
ENDMODULE
```
在这个示例中：
`InitAll` 程序初始化机器人和夹具。
`clock2re` 程序用于读取传感器状态并控制机器人的运动。
`PickIF` 程序判断是否需要抓取物品。
`PlaceOF` 程序将物品放置在指定位置。
请根据具体的码垛需求和规则调整程序中的变量和参数。在编写和调试程序时，建议使用ABB的RobotStudio软件进行模拟和测试，以确保程序的正确性和可靠性。