ABB托盘程序的编写通常涉及以下几个步骤：
建立程序数据
在程序中创建数据点，例如，可以创建一个名为p10的数据点来表示初始位置，p11表示搬运后的位置。这些数据点将用于编程时指定机器人的目标位置。
编写搬运程序
以搬运一个物体为例，编写程序逻辑。程序逻辑可能包括：
机器人末端移动到物体正上方。
竖直向下移动到指定位置（如点1）。
夹爪闭合以夹持物体。
机器人移动到B托盘正上方。
竖直向下移动到B托盘表面，松开夹爪以放置物体。
机器人回到初始位置。
使用指令
在编写程序时，可能会用到以下指令：
`MoveJ`：机器人末端执行直线运动到指定位置。
`MoveL`：机器人末端执行线性运动到指定位置。
`Set/Reset`：设置或重置机器人的位置或状态。
`WaitTime`：暂停程序执行一段时间。
`Stop`：停止机器人的运动。
示例程序
```abb
// 初始化程序数据
SET pHome = 1 // 初始位置
SET p10 = 2 // 点1的位置
SET p11 = 3 // 点2的位置（B托盘上的位置）
// 搬运物体1的程序
MOVEJ pHome, 1 // 移动到物体1正上方
MOVEL 1, 1, 1, 1 // 竖直向下移动到点1
CLOSE_CLAMP // 闭合夹爪
MOVEJ p10, 1 // 移动到物体1正上方
MOVEL 1, 1, 1, 1 // 竖直向下移动到B托盘表面
OPEN_CLAMP // 松开夹爪
MOVEJ p11, 1 // 移动到B托盘正上方
MOVEL 1, 1, 1, 1 // 竖直向上移动到初始位置
```
调试和修改
在实际应用中，可能需要根据具体情况进行调试和修改，以确保程序能够准确无误地完成搬运任务。
请注意，以上信息是基于2022年的资料，ABB机器人的编程方式和指令可能会有所不同。建议参考最新的ABB机器人编程手册和指南以获取最准确的信息。