压缝码垛程序的编写通常涉及以下步骤：
选择码垛程序
根据实际需求选择合适的码垛程序。
输入堆栈初始数据
输入堆栈的初始数据，包括托盘的尺寸、重量等信息。
示教堆上样式
使用示教器示教堆上样式，包括工件的放置方式、间距等。
示教路径模式
示教路径模式，包括趋近点、堆叠点、回退点等路径点的位置。
编写码垛动作指令
使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置数据，编写码垛专用的动作指令。例如：
```
J PR 100% FINE ；移动至待命位置 P1
LBL ；标签 1
J PR 100% FINE ；移动至待命位置 P2
WAIT RI=ON ；等待抓料位有料
L PR 100mm/sec FINE ；移动至抓料位 P3
WAIT 1.00（sec） ；等待 1S
RO=ON ；抓手闭合阀ON
WAIT RI=ON ；等待抓手闭合开关 ON
RO=OFF ；抓手闭合阀OFF
PALLETIZING-B_111:J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移动至趋近点
LPAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ；移动至堆叠点
RO=ON ；抓手张开阀
```
计算下一个堆叠点
在每次码垛完成后，计算下一个堆叠点的位置，并改写码垛寄存器的值。
码垛结束指令
编写码垛结束指令，完成当前轮次的码垛任务。
测试和调试
在实际环境中测试和调试程序，确保码垛过程顺畅、准确。
建议在实际编写程序时，详细记录每一步的操作和指令，以便于后续的维护和调试。同时，确保所有参数设置正确，以获得最佳的码垛效果。