ABB程序主要分为两大类： ABB主程序和例行程序。
ABB主程序
也称为主任务程序或主程序，是机器人控制中最重要的程序之一。
主要用于定义机器人各个轴的运动轨迹，控制机械臂的定位、移动和停止。
包含条件判断、循环结构等语法结构，实现更灵活的控制操作。
是机器人系统的核心程序，直接影响机器人的生产效率和稳定性。
例行程序
也称为次任务程序或子程序，用于实现特定功能、操作、检测或完成特定任务。
可以由主程序调用，或在需要时被手动执行。
例如，在生产线上对特定产品进行检查、清洗或组装等操作时，可以使用例行程序。
例行程序通常是比较独立的小型程序，代码量较少。
例行程序包括每次上电或复位时自动执行的程序，如保持寄存器设置、设置工作模式等。
此外，ABB机器人的例行程序还可以根据具体的应用需求分为以下几种类型：
输入（In）：只读取变量的值，例如类型为In的程序在运行完成后结果没有变化。
输入/输出（InOut）：既读取变量的值也将新的运算结果写入到变量中，例如类型为InOut的程序在运行完成后结果加一。
功能（Function）：功能名称前有返回值的数据类型，必须添加“RETURN”指令并指定返回值，通过赋值指令“:=”调用。
这些程序类型可以根据具体的应用需求进行选择和组合，以实现机器人的各种功能和任务。