编写码垛程序的PLC主要涉及以下几个步骤：
初始化设置
配置PLC的输入/输出点，设定各个模块的参数。例如，确定哪个输入点用于检测货物到位，哪个输出点用于控制电机启动。
位置控制逻辑
利用编码器提供的位置反馈信息，结合PLC的定时器和计数器功能，确保堆垛机能够精准地到达指定位置。这包括计算误差值并判断是否小于设定阈值，然后根据结果控制电机启动或停止。
多工位码垛逻辑
在多工位码垛工作站中，通过PLC的输出点与工业机器人对应输入信号关联，实现不同工位的码垛。这需要在PLC程序中定义输出点及中间变量，并在Main程序中调用相应的函数块来完成不同工位的码垛动作。
安全功能
设定PLC端的输入输出信号，实现外部设备状态变化触发PLC对应信号状态的变化，从而控制工业机器人进行搬运码垛工艺流程。这包括建立程序中需要用到的输入输出变量，并编写相应的功能程序段来处理这些信号。
程序结构
编写PLC程序时，可以按照以下结构进行：
等待启动
检测物料到位
抓取动作
移动动作
放下动作
每个步骤都需要明确，并且可以使用流程图来辅助编程，以便后期修改。
坐标计算
根据码垛规则和设备特点，计算当前码垛坐标。这包括计算当前层数、当前行数以及箱子的X、Y轴位置。
联调模拟测试
将编写好的PLC程序上传至PLC，并与所有设备进行联调模拟测试，确保程序运行顺畅、堆垛位置准确、控制命令正常。
使用多种编程方式
可以使用梯形图（Ladder Diagram）、功能块图（Function Block Diagram）、结构化文本（Structured Text）和顺序功能图（Sequential Function Chart）等多种编程方式来编写码垛程序，选择最适合项目需求的方式。
```pascal
// 定义输入输出变量
VAR
// 系统启动信号
SYS_START : BOOL；
// 系统停止信号
SYS_STOP : BOOL；
// 错误代码
ERR_CODE : INT；
// 码垛参数
LAYER_NUM : INT；
// 当前层数
BOX_COUNT : INT；
// X轴位置
POS_X : REAL；
// Y轴位置
POS_Y : REAL；
// 箱子到位信号
BOX_READY : BOOL；
// 电机启动信号
MOTOR_START : BOOL；
END_VAR
// 初始化变量
M0 := LAYER_NUM； // 目标层数计数器
M1 := 0； // 当前层数
M2 := BOX_READY； // 箱子到位信号
// 码垛主程序
MAIN:
IF （SYS_START AND NOT SYS_STOP） THEN
IF （BOX_READY） THEN
// 计算码垛位置
POS_X := LAYER_DATA[M0].X；
POS_Y := LAYER_DATA[M0].Y；
// 执行码垛动作
IF NOT （MOTOR_START） THEN
MOTOR_START := TRUE；
// 启动码垛动作
// ...
M1 := M1 + 1； // 层数加1
END_IF；
ELSE
STOP_SYSTEM（）； // 达到目标层数，停止系统
END_IF；
END_IF；
END_MAIN
```
这个示例程序展示了如何初始化变量、检测箱子到位、计算码垛位置、执行码垛动作以及控制电机启动。根据具体的码垛需求和设备配置，可以进一步扩展和优化这个程序。