使用西门子802c进行G91编程的步骤如下：
选择刀具
在编程前，首先需要选择合适的刀具。例如，使用T1D1M3表示选择直径为1mm的立铣刀，M3表示主轴转速为3000转每分钟。
设置绝对编程模式
在程序的开头，使用G90指令将机床的工作模式切换到绝对编程模式。例如：
```
G90
```
编写增量编程指令
在绝对编程模式下，所有的坐标指令都是相对于机床的原点。要切换到增量编程模式，使用G91指令。例如：
```
G91
```
接下来，可以使用G1指令进行相对坐标的移动。例如：
```
G1 X10 Y-5 Z2
```
这表示机床在X轴上移动10个单位，在Y轴上移动-5个单位，在Z轴上移动2个单位。
切换回绝对编程模式
完成增量编程后，需要使用G90指令将机床的工作模式切换回绝对编程模式，以便进行精确的绝对位置控制。例如：
```
G90
```
检查参数设置
在编程过程中，确保所有的参数设置正确，包括刀具补偿、坐标系选择等。例如，使用G41或G42指令进行刀具半径补偿，确保刀尖位置正确。
验证程序
在实际加工前，建议先进行模拟加工或验证程序，确保编程无误，避免加工过程中出现错误。
通过以上步骤，可以使用西门子802c进行G91相对编程。确保在编程过程中仔细检查参数设置，并在实际加工前进行充分的验证。