要在PLC中编程以使电机和编码器的速度保持一致，你需要遵循以下步骤：
连接编码器和PLC
将编码器连接到PLC，确保编码器能够输出脉冲信号。
在PLC中创建编码器的输入模块，并设置好对应的输入信号引脚。
编写PLC程序
在PLC编程软件中，定义编码器的计数器和速度测量功能。这通常涉及到设置计数器的初始值，以及编写逻辑来处理编码器脉冲信号。
使用PLC的模拟量输入功能（如果适用）将编码器的脉冲信号转换为数字信号。这可以通过PLC内部的模拟量输入模块或外部模拟量转换器实现。
实现控制逻辑
根据编码器的位置和速度信息，编写控制逻辑来控制电机的运动轨迹和速度。例如，可以使用PID控制器来调节电机的速度，使其跟随编码器的速度。
在程序中加入故障检测和报警功能，以确保设备的安全运行。
测试和调试
对编码器与PLC的连接和程序进行测试和调试，确保编码器能够正确地将脉冲信号传输给PLC，并且PLC能够准确地读取和处理这些信号。
示例代码（假设使用西门子PLC和S7-1200编程软件）
```西门子PLC
// 定义编码器输入模块
P_Encoder IN1（1）； // 假设编码器连接到PLC的模拟量输入模块的第1个引脚
// 定义计数器
T_Counter COUNTER1（1000）； // 计数器初始值为0，最大值为1000
// 定义速度变量
VAR_Speed: REAL； // 用于存储编码器速度的变量
// 主程序
PROGRAM Main
BEGIN
// 初始化计数器和速度
COUNTER1.Reset（）；
VAR_Speed := 0；
// 循环读取编码器脉冲并更新计数器和速度
WHILE TRUE
BEGIN
IF P_Encoder.Q == 1 THEN // 假设编码器每转一圈，Q端输出1
COUNTER1.INC（）；
VAR_Speed := COUNTER1.Value / 1000.0； // 假设编码器每转一圈产生1000个脉冲
// 根据速度更新电机控制逻辑
// ...
END_IF；
END_WHILE；
END_PROGRAM
```
在这个示例中，我们假设编码器每转一圈产生1000个脉冲，并且我们使用一个计数器来记录脉冲数。通过将计数器的值除以1000，我们可以得到编码器的速度。然后，可以根据这个速度来控制电机的运动。
请根据你的具体应用场景和PLC型号调整代码中的参数和逻辑。