在数控车床上使用R5的圆头刀进行R10凹圆弧的编程，可以遵循以下步骤：
确定圆弧的起点和终点坐标
首先，需要查看图纸，确定圆弧的起点和终点坐标。
判定圆弧是顺时针还是逆时针，顺时针使用G02，逆时针使用G03。
选择合适的编程指令
使用G02/G03指令进行圆弧插补。G02用于顺时针圆弧，G03用于逆时针圆弧。
设置圆弧直径
根据图纸要求，设置圆弧的直径为规定的尺寸。
确保两圆圆点和切点在一条直线上
在编程时，需要确保圆弧的起点和终点与刀尖在一条直线上，以保证加工精度。
安排粗车走刀路线
可以采用同心圆的方式安排粗车走刀路线，从右至左进行加工。
总结来说，编程的关键在于确定圆弧的起点和终点坐标，并判断其方向，然后选择合适的G02或G03指令进行插补，同时确保圆弧直径和圆点与切点的位置正确。