在数控车床上编程凹圆弧，主要使用G02和G03指令。以下是具体的编程步骤和示例：
选择刀具与确定刀具补偿
确定刀具的半径（R）和刀具角度（通常为35°或45°）。
设置刀补，一般使用G41（左刀补）和G42（右刀补），凹圆弧加工通常使用G41。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点。
选择切削路径
常见路径选择为圆弧插补（G02和G03），G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削。
编写数控程序
示例程序：
```
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01 ； 左刀补， D01表示刀补号
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5 F100 ； 切削深度为5mm， 进给速度为100mm/min
G3 X10 Y10 I5 J5 ； 逆时针加工凹圆弧， 起点为（X0, Y0）， 圆心相对位置为（I5, J5）
G0 Z5 ； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
解释：
G21：设置单位为毫米。
G90：设置坐标系为绝对坐标。
G41：启用左刀补。
G0 X0 Y0：将刀具移动到起始位置（X0, Y0）。
G1 Z-5 F100：切削深度为5mm，进给速度为100mm/min。
G3 X10 Y10 I5 J5：逆时针加工凹圆弧，起点为（X0, Y0），圆心相对位置为（I5, J5）。
G0 Z5：将刀具提起至安全位置。
M30：结束程序。
通过以上步骤和示例，你可以根据具体的加工需求编写出凹圆弧的数控程序。判定圆弧的顺时针或逆时针方向，只需看图纸上圆弧的起点和终点坐标，从起点到终点的线段方向即可。