在数控车编程中，车铣一体数控车R轴的编程主要涉及圆弧的编程。以下是编程的基本步骤和格式：
确定圆弧的半径
R是圆弧的半径，I和K一般不常用。如果能用R格式编程尽量不要用I、K格式，因为I、K的位置需要计算。
I、K的确定：是圆心相对于圆弧起点的坐标值，假设在圆弧起点建立一个坐标系，I对应的是X方向，K对应的是Z方向，这个距离是要计算的。
选择合适的编程格式
圆弧编程的两种格式：G02/G03 X Z I K F；或者G02/G03 X Z R F。如果能用R格式编程尽量不要用I、K格式。
编程示例
普通R200的圆弧：
```
G95 G90 G54 M3 S100 （转速根据工件大小）
G1 X=（工件实际大小） RND=200 F1 X2000 （随便填一个数 只要大于两倍的R大小加上工件直接就行了）
G2 X400 Z-200 CR=200
```
台阶轴的圆弧：
```
G1 X60 Z-20
G1 X30 Z0
R5
```
任意角度倒圆角：
```
G01 X50 R10 F0.2 X100 Z-100
```
注意事项
刀具半径补偿是根据刀具的实际尺寸和工件的设计尺寸来确定的，因此在编程时需要准确计算和确定刀具的半径补偿值。
通过以上步骤和示例，你可以根据具体的加工需求选择合适的编程格式，并编写出精确的车铣一体数控车R轴程序。