安川NX100喷涂机器人的编程主要包括以下几个步骤：
熟悉编程语言
安川机器人的编程语言为Yaskawa Motion Language （YML），需要熟悉其语法和命令。
熟悉运动学
了解机器人的运动学原理，包括正逆解、轴间关系、末端执行器运动学等，以便根据需要编写合适的运动指令。
简化程序结构
在编程时，尽可能简化程序结构，减少重复代码，提高程序的可读性和可维护性。
利用子程序
将常用的功能模块封装成子程序，以减少代码量，提高编程效率。
合理利用工具
使用安川机器人编程软件提供的工具，如故障诊断、程序调试等，以快速定位问题，提高编程效率。
精简程序流程
在编程时，尽可能精简程序流程，减少不必要的判断和循环，以提高程序执行效率。
优化机器人姿态
在编程中，注意优化机器人的姿态，避免不必要的关节运动，以提高机器人的速度和精度。
注意安全
在编程时，要注意安全问题，尤其是在机器人与人员共同工作的场合，确保机器人的运动不会对人员造成伤害。
示教编程
喷涂机器人常见的编程方式是示教方式，通过手动操作喷涂机器人到各个需要喷涂的位置并进行记录坐标，然后开启自动模式。
使用示教器
利用安川机器人常用的NX100示教器，通过其按键对应功能进行坐标设置和路径规划，从而规划出机器人工作的大致路径。
编辑喷涂程序
根据产品的外形和喷涂需求，一步步实行编程，包括平面和圆弧位置的示教、坐标记录、自动模式开启等。
设置喷涂参数
根据涂料的特性和喷涂要求，设置喷涂参数，如喷涂压力、喷涂量、喷涂距离等，这些参数将直接影响喷涂质量和效率。
编写控制逻辑
根据喷涂工艺的要求，编写机器人的控制逻辑，包括启动、停止、暂停、复位等控制指令，以及异常处理逻辑，确保机器人在遇到问题时能够及时处理。
仿真测试与现场调试
在实际操作之前，使用仿真软件进行喷涂程序的测试，提前发现潜在问题并进行优化。通过现场调试，调整喷涂参数和控制逻辑，以达到最佳的喷涂效果。
性能优化
在调试过程中，观察机器人的运动轨迹、喷涂质量和生产效率，根据实际需求对程序进行进一步优化，提高喷涂机器人的性能和稳定性。
通过以上步骤，可以完成安川NX100喷涂机器人的编程工作。建议在实际操作中，结合具体喷涂环境和工件特性，不断调整和优化程序，以达到最佳的喷涂效果。