安川机器人进入编程的步骤如下：
开机
打开控制柜上的电源开关，确保其在“ON”状态。
将机器人的运作模式调到“TEACH”即“示教模式”下。
进入程序编辑状态
在主菜单上选择“程序”一览并打开。
在“程序”的主菜单中选择“新建程序”键，然后选择“按后面画序程建新示显”。
显示新建程序画面后，按“选择”键。
在字符画面中输入程序名称，例如“TEST”。
把光标移到字母“T”“E”“S”“T”上，按“选择”键选中各个字母。
按“回车”键进行登录，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOPCEOO”“ENDCOOL”。
编辑机器人轨迹 （以焊接直线焊缝为例）：
把机器人移动到离安全位置且便于作业的位置。
输入程序，例如“001”。
握住安全电源开关，接通伺服电源，使机器人进入可动作状态。
用轴操作键将机器人移动到开始位置。
按“插补方式”键，选择“关节插补”，并输入缓冲显示行中的关节插补命令“MOVJ”和速度“VJ=0.78”。
光标放在“00000”处，按“选择”键。
把光标移动到右边的速度“VJ=”上，按“转换”键和“上下”键设定再现速度，若设定速度为50%，则画面显示“￫MOUVJ”。
插入和修改程序
在两个程序之间插入程序时，先按“插入”再按“返回”。
修改程序时，先按“修改”再按“返回”。
确认程序路径
将光标移到程序中的特定点，将速度调整到低速，按“前进”键将机械臂带到该低速点位置。
按“前进”键检查每个程序点是否正确，每次按“前进”键，机械臂都会移动一个程序点。
当光标向下移动到非移动程序行时，机械臂不会移动到下一点，此时需要跳过非移动程序行，并继续确认程序点。
将机器人带到目标点位置。
按住“连锁”键和机械臂，使机器人完全运行本程序的所有程序。
进行用户坐标设定、工具坐标的设定、工具坐标的选择、用户坐标的选择等步骤。
以上步骤仅供参考，具体操作可能会因机器人型号和编程环境的不同而有所差异。建议参考安川机器人的官方文档或联系技术支持获取更详细的指导。