要为两台安川机器人编程，您可以遵循以下步骤：
1. 建立新程序
在编辑模式下选择程序菜单。
选择建立一个新的程序，并按照提示输入程序名称。
确认程序路径，确保每个程序点都正确无误。
将机器人带到目标位置，并确认程序执行。
2. 确认程序路径
在程序中移动光标到每个程序点，确保机械臂正确移动。
跳过非移动程序行，继续确认程序点。
完成所有程序点后，按住连锁+机械臂将完全运行本程序的所有程序。
3. 用户坐标设定、工具坐标的设定、工具坐标的选择、用户坐标的选择
在程序编辑模式下，进行这些设定以确保机器人能够正确识别和执行任务。
4. 使用Teach Pendant编程
如果您需要快速编程或进行简单任务，可以使用Teach Pendant直接在机器人控制面板上进行编程。
5. 离线编程
对于复杂任务，您可以在计算机上使用特定的软件来编写机器人的程序，并生成程序文件上传到机器人控制系统中。
6. 编程语言编程
您还可以使用C++、Java和Python等编程语言编写机器人的程序，并将程序上传到机器人控制系统中。
7. 利用子程序和工具
在编程时，利用子程序封装常用功能模块，使用工具进行故障诊断和程序调试，以提高编程效率。
8. 注意安全问题
在编程时，确保机器人的运动不会对人员造成伤害，特别是在机器人与人员共同工作的场合。
9. 并行IO编程
如果您需要控制多台机器人，可以利用并行IO编程技巧来实现多台机器人之间的协调动作。
10. 调试和优化
在编程过程中，不断调试和优化程序，确保机器人能够高效、准确地完成任务。
请根据您的具体需求和任务复杂程度，选择合适的编程方式。对于复杂任务，建议使用离线编程或编程语言编程，以便更灵活地控制和调试机器人。同时，始终注意安全，确保机器人操作的安全性。