ABB机器人的`goto`指令用于将程序的执行跳转到指定的行号或标签处。以下是`goto`指令的基本格式和具体使用方法：
基本格式
```
Goto target（,[CONF=conf],[ACC=acc],[VEL=vel],[WAIT=wait]）
```
`target`：要移动到的目标点坐标。
`CONF`：减速或插补速度（可选）。
`ACC`：加速度（可选）。
`VEL`：速度（可选）。
`WAIT`：是否等待移动完成后再执行下一条指令（可选）。
使用方法
手动定义目标点：手动运行ABB机器人至需要达到的点，记录机器人坐标系下的目标点坐标。
创建或打开程序：在ABB机器人控制器操作面板选择`Prg`，创建一个新程序或打开需要添加`goto`指令的程序。
输入`goto`指令：在新程序中输入`goto`指令，将需要移动至的目标点坐标填写到`target`参数中，同时填写其他可选的参数，例如`CONF`、`ACC`、`VEL`和`WAIT`等参数。例如：
```
GoTo P1
```
如果需要在运动过程中进行减速处理，则可以使用以下指令：
```
GoTo P1,CONF=MOVJ_NORMAL,ACC=100,VEL=50,WAIT=TRUE
```
其中，“`MOVJ_NORMAL`”表示减速类型。
跳转示例
跳转到标签：使用`goto`指令跳转到程序中定义的标签位置，并从该位置继续执行程序。例如：
```
WHILE TRUE DO
...
IF reg1 > 100 GOTO highvalue；
...
lowvalue:
...
GOTO ready；
ready:
...
```
注意事项
`goto`指令只能跳转到同一例行程序内相应的位置标签`Label`。
如果相应位置标签`Label`处于指令`TEST`或`IF`内，相应指令`goto`必须同处于相同的判断指令内或其分支内。
如果相应位置标签`Label`处于指令`WHILE`或`FOR`内，相应指令`goto`必须同处于相同的循环指令内。
通过以上步骤和注意事项，你可以有效地在ABB机器人程序中使用`goto`指令，实现程序的流程控制和跳转。