焊接机器人的立焊编程主要包括以下步骤：
开机操作
打开控制柜的电源开关，并将运行模式选择为示教模式。
编制焊接程序
在主菜单上建立一个新的程序，并编辑机器人要走的轨迹。
将焊接机器人移动到便于作业的位置，输入程序，并设置每个焊点的位置和姿态。
选择插补方式
确保机器人进入可动作状态，并通过轴操作键将机器人移动到开始位置。
按下插补方式键，选择关节插补，并输入相关命令。
设置焊接参数
根据不同的焊件设置焊接参数，包括焊接速度、电流、电压等。
这些参数需要根据施焊质量进行细微调整。
优化焊接路径
在程序中模拟机器人的焊接运动，确保焊接路径和位置正确。
使用仿真工具检查机器人的运动，并进行优化。
插入清枪程序
在编写一定长度的焊接程序后，及时插入清枪程序，防止焊接飞溅堵塞喷嘴和导电嘴，确保焊枪清洁。
开始焊接
启动焊接程序，按下开始按钮，机器人将按照设定的路径、位置和角度进行焊接操作。
监控焊接过程
在操作过程中监控机器人的状态，如切割电弧、电流等，确保焊接过程正常进行。
示例代码（伪代码）
```pseudo
开机操作
open_power_switch（）
set_operation_mode（"TEACH"）
编制焊接程序
create_new_program（）
edit_轨迹（）
move_robot_to_position（）
input_program_points（）
选择插补方式
move_robot_to_start_position（）
select_interpolation_mode（"Joint Interpolation"）
设置焊接参数
set_welding_parameters（speed, current, voltage）
优化焊接路径
simulate_welding_path（）
optimize_welding_path（）
插入清枪程序
insert_clean_gun_program（）
开始焊接
start_welding（）
监控焊接过程
monitor_welding_process（）
```
建议
选择合适的编程方法：根据实际需求和焊接环境选择示教编程、离线编程或自主编程。
细致调整参数：根据焊件的具体情况，细致调整焊接参数，以获得最佳的焊接效果。
使用仿真工具：在实际操作前，使用仿真工具对焊接程序进行验证和优化，确保焊接过程的顺利进行。
定期维护：定期对焊接机器人进行维护和检查，确保其长期稳定运行。