ABB机器人搬运两层可以通过以下步骤进行编程：
确定搬运需求和规则
明确产品规格、堆放方式、高度和稳定性要求。
搭建虚拟工作站
在RobotStudio中创建虚拟工作站，包括机器人、工作台和搬运目标，并配置相应的IO信号和参数。
编写离线程序
创建主线程负责整体控制和任务调度。
编写搬运任务子线程，包含机器人的移动指令、抓取指令和放置指令。
定义位置型数据和数值型数据
使用示教器手动操作机器人，确定抓取基准点（pickbase）、放置基准点（placebase）和安全点（phome）。
定义变量如`robtarget pick`、`robtarget place`、`num cishuleijia`和`PERS num geshuleijia`用于程序计算。
程序分析
分析机器人搬运项目的程序，确保逻辑和步骤正确无误。
调试和优化程序
在仿真环境中模拟运行程序，检查运行效果是否符合需求和规则。
根据调试结果对程序进行优化和修改，直至达到理想效果。
实际应用
将调试和优化后的程序应用到实际生产环境中，注意操作安全和稳定性，确保搬运效率和准确性。
通过以上步骤，可以实现ABB机器人搬运两层的工作。建议在编程过程中仔细检查每个步骤，确保程序的正确性和稳定性。