焊接机器人编程摆弧的方法如下：
添加摆焊开始指令：
在程序中添加摆焊开始指令，如`Weave[i] On`，以启动摆焊动作。
添加摆焊结束指令：
在程序中添加摆焊结束指令，如`Weave[i] Off`，以停止摆焊动作。
指定摆焊条件：
在摆焊指令中可以直接指定摆焊的条件，包括摆焊频率、摆焊振幅、左停留时间和右停留时间。这些参数会影响摆焊的效果和机器人的运动轨迹。
使用正弦型摆焊模式：
正弦型摆焊是机器人弧焊焊接中标准的摆焊模式，可以与电弧传感器和多层焊接功能组合使用，以实现更高质量的焊接效果。
摆焊功能设置：
FANUC机器人可以通过摆焊功能设置来调整摆焊的全局属性，如仰角和圆半径等参数。这些设置会反映到所有摆焊动作中，确保摆焊的均匀性和一致性。
通过以上步骤，可以实现焊接机器人的摆弧编程。建议在实际应用中根据具体的焊接需求和机器人型号调整摆焊参数，以达到最佳的焊接效果。