安川机器人的示教编程可以通过以下步骤进行：
启动和模式选择
打开控制柜上的电源开关，确保在“ON”状态。
将机器人的运作模式调到“TEACH”或“示教模式”下。
进入程序编辑状态
在主菜单上选择“程序”一览并打开。
在“程序”的主菜单中选择“新建程序”。
示教编程
移动命令：控制机器人运动的命令称为移动命令，主要使用“MOV”命令，例如：`MOVJ VJ=50.00`表示关节J移动到位置50.00。
程序点：在示教过程中，需要记录每个示教点的位置、插补方式和再现速度等信息。程序点通常以“001”、“002”等编号表示。
坐标系：机器人可以以关节坐标系和直角坐标系工作。在编辑程序时，需要设定机器人坐标系。
示教锁定和再现
在示教模式下，按再现操作盒的“SERVO ON READY”键，该键闪烁时表示伺服电源未通。
在示教编程器上按“示教锁定”键。
握住安全开关，接通伺服电源，此时“SERVO ON READY”键灯亮，机器人进入可动作状态。
编辑和修改程序
使用示教编程器的编辑功能，如复制、剪切、粘贴、反转粘贴等，对程序进行编辑。
可以在程序内容画面上移动光标，选择范围并进行相应的编辑操作。
完成和测试
完成示教后，输入程序名并保存。
按下“执行”键，确认程序登录并显示程序的初始状态。
可以通过模拟或实际运行来测试程序，确保其正确性和有效性。
以上步骤涵盖了安川机器人示教编程的基本流程和操作方法。在实际操作中，建议仔细阅读机器人的操作手册，确保安全和正确的操作。