安川DX200机器人的编程可以通过以下步骤进行：
编辑程序
程序有4种编辑方式：复制、剪切、粘贴和反转粘贴。
选择范围后可以进行复制和剪切。在程序内容画面上移动光标到命令处，在开始行按下[转换] + [选择]开始范围指定，地址区反转显示。移动光标到结束行，移动光标，区间范围变动，选中的区域即是指定范围。
复制和剪切
在复制前选择复制的范围，选择菜单中的[编辑]显示菜单，然后选择[复制]将指定的范围复制到缓冲区。
在剪切前选择剪切范围，选择菜单中的[编辑]显示菜单，然后选择[剪切]显示确认对话框，选择“是”剪切指定范围，然后复制到缓冲区。选择“否”取消操作。
粘贴和反转粘贴
粘贴前复制好粘贴范围，并保存到缓冲区。在程序内容画面上移动光标到粘贴的前一行，显示下拉菜单，选择菜单中的[编辑]，然后选择[粘贴]，缓冲区的内容插入到光标行的下一行，该行编号反转显示的同时，显示确认对话框，选择“是”执行粘贴，选择“否”取消操作。
反转粘贴前复制好反转粘贴范围，并保存到缓冲区。在程序内容画面上移动光标到要反转粘贴处的前一行，选择菜单中的[编辑]，然后选择[反转粘贴]将缓冲内容逆顺序插入程序。
程序内容显示和选择
显示程序内容，移动光标到右侧（指令），选择菜单中的[编辑]￫[总括注释化解除]，所有行的注释化被解除，行前面的“//”不再显示。
可以对各行设定禁止编辑，选择菜单中的[编辑][禁止编辑行]，选择的行禁止编辑，在行前面显示“X”。
插入和修改程序
在两条程序之间插入程序时，先按【插入】再按【回车】。
要修改一条程序时，先按【修改】再按【回车】。
其他指令
介绍NWAIT和CWAIT指令，NWAIT是程序点位的附加命令，可同时执行程序点的移动以及该程序点之后除了移动命令以外的其他命令，如信号输出、数值运算。CWAIT搭配NWAIT使用，可用于解除NWAIT命令的执行。
这些步骤涵盖了安川DX200机器人编程的基本操作，包括程序的编辑、复制、剪切、粘贴、反转粘贴以及特定指令的使用。建议在实际编程过程中参考机器人的具体说明书和操作指南，以确保编程的正确性和安全性。