三菱PLC上电初始化编程主要涉及以下几个步骤：
使用M8000指令
M8000指令用于将PLC的所有寄存器和输入输出点初始化为0。这个指令在所有寄存器和输入输出点在上电时都会被赋予一个初始值，使用M8000指令可以将这个初始值设置为0。可以在程序的开头加入一个M8000指令来实现初始化。
初始化数据区和寄存器
初始化程序通常包括对某些数据区、计数器等进行清零，对某些数据区所需数据进行恢复，对某些继电器进行置位或复位，以及对某些初始状态进行显示等操作。
设定CPU型号和运行模式
在程序开头，可以使用指令MOV或MOVC来设定CPU型号和运行模式。例如，MOVC D0 D1表示将D0和D1寄存器的值复制到CPU的数据寄存器中。
设定输入输出口状态
根据实际需要，可以对PLC的输入输出口进行初始化设置。例如，使用X0.0表示将X0口的状态清零，使用X0.1表示将X0口的状态置为高电平。
设定定时器和计数器
如果需要使用定时器和计数器，需要在初始化程序中对其进行设定。例如，使用T0表示设定定时器0的时间基准，使用C0表示设定计数器0的计数范围和初始值。
执行复位操作
当装置接通电源时，系统应执行复位操作，使得所有电机都处于停止状态。这可以通过编写一个简单的复位程序来实现。
配置输入输出设备
根据实际需要，配置PLC的输入输出设备，包括数字输入输出模块、模拟输入输出模块等，并设置相应的参数。
编写控制程序
在初始化程序中，还可以编写控制程序，以实现对输入输出设备的控制。这包括定义输入信号的处理逻辑和设定输出信号的控制规则。
检查程序存储器
初始化程序需要检查程序存储器是否正常，以确保PLC可以正常运行。这可以通过自诊断程序来实现。
系统启动
完成上述步骤后，PLC将自动启动，并运行用户编写的控制程序。
```makefile
； 初始化程序示例
； 设定CPU型号和运行模式
MOV D0 D1 ； 将D0和D1寄存器的值复制到CPU的数据寄存器中
MOVC D0 D1 ； 将D0和D1寄存器的值复制到CPU的数据寄存器中
MOV K20 D30 ； 将K20寄存器的值赋给D30
MOV K19 D29 ； 将K19寄存器的值赋给D29
MOV K18 D28 ； 将K18寄存器的值赋给D28
MOV K17 D27 ； 将K0寄存器的值赋给D10
； 初始化输入输出端口
LD X0.0 ； 将X0.0端口的状态清零
LD X0.1 ； 将X0.1端口的状态置为高电平
； 初始化定时器和计数器
SET T0 1000 ； 设定定时器T0的时间基准为1000ms
SET C0 0 0 0 ； 设定计数器C0的计数范围为0，初始值为0
； 其他初始化操作
； ...
； 等待一段时间
LOOP_START: SJMP K0, LOOP_START
END_LOOP:
； 主程序开始执行
； ...
```
通过以上步骤和示例程序，可以实现三菱PLC的上电初始化编程。请根据具体的控制要求选择合适的指令和步骤，以确保PLC能够按照预期的方式启动和运行。