在三菱FX5U PLC编程中，添加模块的步骤如下：
基本配置
根据项目需求选择合适的硬件，包括输入输出模块、通信模块和电源模块，并进行正确的接线和配置。
使用GX Developer编程软件
在三菱FX5U转盘四工位项目中，使用GX Developer编程软件来编写控制逻辑。
扩展模块
如果需要更多的控制轴，可以通过扩展带有定位功能的模块来实现。例如，FX5-16ET/ES-H模块支持控制2个轴，一个FX5主机最多可以扩展4个此模块，这样通过扩展FX5-16ET/ES-H，整体控制主机4轴+模块2轴*4个，共12个轴。FX5-16ET/ES-H模块的编程方法与主机控制轴的定位指令使用方法相同。
如果需要实现更复杂的运动控制，如圆弧插补，可以扩展FX5-20PG-P模块，一个模块可以控制两个轴，此模块功能类似三菱中大型的定位模块功能，如RD75P2。一个FX5U系列PLC最多可以扩展16台此模块。
连接伺服和步进
通过脉冲方式控制伺服，可以连接三菱的MR-JE-A、MR-J4-A等能接收脉冲型的伺服。如果是第三方的伺服、步进等能接收高速脉冲信号的，可以通过以上三菱的产品来控制。
使用三菱伺服系统控制网络（SSCNETⅢ/H）
在三菱中大型PLC中，有简易运动模块通过光纤方式连接三菱B型驱动器，通过SSCNET Ⅲ/H控制三菱伺服。
编程语言
使用GX Works3进行FX5U的编程，可以实现逻辑控制程序编写、输入输出模块配置、变量和数据处理、调试和监控等功能。
建议在实际应用中，根据项目需求选择合适的模块和编程工具，并详细阅读相关模块的编程手册，以确保正确配置和编程。