机器人拾取放置物料编程怎么写

机器人拾取放置物料的编程需要考虑多个因素，包括物料的检测、状态确认、取料位置设定、放料位置判定以及夹具的控制等。以下是一个基于ABB机器人的编程示例，假设要将工件从黄色架子搬运到三层的成品物料架上：

```abb

MODULE Module1

CONST robtarget Target_10 : = [[347.037, 682.5, 875.06], [1, 0, 1]]； ! 机器人工具姿态调整点

CONST robtarget Target_30 : = [[347.037, 682.5, 875.06], [1, 0, 0]]； ! 机器人抓取工件作业点

CONST robtarget Target_20 : = [[347.037, 682.5, 875.06], [1, 0, 2]]； ! 机器人抓取上方接近点

VAR num x；

VAR num y；

VAR num numx:=3；

VAR num numy:=3；

PROC Main（）

x:=0；

y:=0；

Reset Grap；

WHILE TRUE DO

IF bReady THEN ! 当左右两侧至少有一侧满足码垛条件时

rPick；! 调用抓取程序

rPlace；! 调用放置程序

IF x Incr x；

ELSE

x:=0；

Incr y；

ENDIF

IF y=numy THEN

TPWrite "THE FIRST IS OVER"；

EXIT；

ENDIF

ENDIF

ENDWHILE

ENDPROC

SUBroutine rPick（）

MoveJ Offs（Target_30, x*50, 50*y, 100）, v1000, fine, Servo； ! 抓取动作

WaitI i1； ! 等待夹手开到位

WaitI i2； ! 等待夹手关到位

ENDSUBroutine

SUBroutine rPlace（）

MoveJ Offs（Target_20, x*50, 50*y, 0）, v1000, fine, Servo； ! 移动到放料位置上方

MoveJ Offs（Target_30, x*50, 50*y, 0）, v1000, fine, Servo； ! 抓取工件

WaitI i2； ! 等待夹手关到位

MoveJ Offs（Target_20, x*50, 50*y, 100）, v1000, fine, Servo； ! 移动到放料位置上方

WaitI i1； ! 等待夹手开到位

ENDSUBroutine

```

解释

目标点定义

`Target_10`：机器人工具姿态调整点。

`Target_30`：机器人抓取工件作业点。

`Target_20`：机器人抓取上方接近点，用于在抓取后调整工具姿态。

变量声明

`x` 和 `y`：用于控制物料在物料架上的行和列。

`numx` 和 `numy`：物料架的行数和列数。

主程序

使用 `WHILE` 循环来重复执行抓取和放置动作。

`IF bReady`：判断是否满足码垛条件，如果满足则执行抓取和放置。

抓取子程序 `rPick`

移动到抓取位置 `Target_30`。

等待夹手开到位 `i1` 和关到位 `i2`。

放置子程序 `rPlace`

移动到放料位置上方 `Target_20`。

抓取工件并移动到 `Target_30`。

等待夹手关到位 `i2`。

移动到放料位置上方 `Target_20`，等待夹手开到位 `i1`。

建议

确保传感器（如DI、DI等）正确连接并配置，以便机器人能够准确检测物料状态和位置。

根据实际物料的大小和形状，调整夹具的开口大小和抓取力度。

在实际应用中，可能需要根据物料架的具体结构和物料的摆放位置，调整路径规划和动作控制