M20牙G76螺纹的编程步骤如下：
确定螺纹类型
M20表示螺纹的公称直径为20毫米，G76用于精加工螺纹。
设置起始点
使用G0指令将刀具移动到螺纹加工的起始位置，例如：`G0 X10 Z0`。
设置螺纹参数
P（m）：螺纹精车次数，范围为00~99。例如，`P0100`表示精车100次。
Q（△dmin）：螺纹粗车最小切削量，半径值，范围为0.001~0.999毫米。例如，`Q0.010`表示最小切削量为0.010毫米。
R（d）：螺纹X方向精车余量，半径值，范围为0.000~0.9999999毫米。例如，`R0.050`表示精车余量为0.050毫米。
X（U）_ Z（W）_ R（i）_ P（k）_ Q（△d）_ F（I）_：
X（U）：外螺纹加工小径，内螺纹加工大径。例如，`X0.020`表示外螺纹加工小径为0.020毫米。
Z（W）：螺纹加工有效长度。例如，`Z-0.030`表示螺纹加工有效长度为-0.030毫米。
R（i）：螺纹锥度，螺纹起点到螺纹终点的绝对坐标值。例如，`R0.000`表示无锥度。
P（k）：螺纹的牙高，半径值。例如，`P0.030`表示牙高为0.030毫米。
Q（△d）：第一次螺纹切削深度，1~9999999，半径值。例如，`Q0.020`表示第一次切削深度为0.020毫米。
F（I）：螺距，多线螺纹为导程。例如，`F1.000`表示螺距为1.000毫米。
启动加工
将上述参数组合起来，编写G76的程序，例如：
```
G50 X10 Z0
G28 U0 W0
G0 X10 Z0
G76 P0100 Q0.010 R0.050 X0.020 Z-0.030 R0.000 P0.030 Q0.020 F1.000
```
建议
在实际编程中，确保所有参数都根据具体的加工需求和机床性能进行精确设置。
可以使用宏程序来简化复杂螺纹的编程过程，提高编程效率。
在加工前进行模拟仿真，以验证编程的正确性和加工效果。