凹圆弧的编程步骤如下：
选择刀具与确定刀具补偿
确定刀具的半径（R）和刀具角度。
设置刀补，通常使用G41（左刀补）和G42（右刀补）。在加工凹圆弧时，一般使用G41，因为凹圆弧是内切的，刀具需要偏移至工件的内侧。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点。
选择切削路径
凹圆弧的加工常见路径选择有圆弧插补（G02和G03）。
G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削。
编写数控程序
使用以下示例代码作为参考：
```
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01 ； 左刀补，D01表示刀补号
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5 F100 ； 切削深度为5mm，进给速度为100mm/min
G3 X10 Y10 I5 J5 ； 逆时针加工凹圆弧，起点为（X0, Y0），圆心相对位置为（I5, J5）
G0 Z5 ； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
指令说明：
G02：用于顺时针圆弧插补。
G03：用于逆时针圆弧插补。
G41：左刀补。
G42：右刀补。
G90：绝对坐标编程。
G1：直线插补。
G3：圆弧插补。
M30：结束程序。
注意事项：
在编程过程中，需要根据具体的加工需求和机床类型调整指令参数。
确保刀具半径补偿和进给速度的设置正确，以避免加工误差。
对于复杂的凹圆弧，可以使用CAD软件进行绘制并提取圆心坐标，以便更精确地编程。
通过以上步骤和指令，可以实现凹圆弧的精确编程和加工。