要编程加工2毫米深的凹圆弧，你可以遵循以下步骤：
选择刀具与确定刀具补偿
使用圆形刀片时，确定刀具的半径（R）通常为2毫米。
刀具角度通常选择35°或45°。
在编程时需要设置刀补，一般使用G41（左刀补）。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点。
选择切削路径
常见路径选择为圆弧插补（G02和G03）。
G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削。
需要特别注意选择正确的切削方向，避免刀具出现过度的切削负荷。
编写数控程序
示例程序：
```
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01 ； 左刀补， D01表示刀补号
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5； 切削深度为5mm， 进给速度为100mm/min
G3 X10 Y10 I5 J5 ； 逆时针加工凹圆弧， 起点为（X0, Y0）， 圆心相对位置为（I5, J5）
G0 Z5； 提刀至安全位置
M30 ； 程序结束
```
解释：
`G21`：设置单位为毫米。
`G90`：设置坐标系为绝对坐标。
`G41 D01`：启用左刀补，D01为刀补号。
`G0 X0 Y0`：移动刀具到起始位置（X0, Y0）。
`G1 Z-5`：下刀深度为5毫米，进给速度为100毫米/分钟。
`G3 X10 Y10 I5 J5`：逆时针加工凹圆弧，起点为（X0, Y0），圆心相对位置为（I5, J5）。
`G0 Z5`：提刀至安全位置。
`M30`：结束程序。
请根据实际的工件形状和加工要求调整上述程序中的参数。确保在编程前进行充分的测试，以验证程序的正确性和有效性。