球头刀做凹圆弧的编程步骤如下：
选择刀具与确定刀具补偿
确定刀具的半径（R）和刀具角度（通常为35°或45°）。
设置刀补，一般使用G41（左刀补）和G42（右刀补）。在加工凹圆弧时，一般使用G41，因为凹圆弧是内切的，刀具需要偏移至工件的内侧。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点。刀位点的设置决定了刀具开始工作的初始位置。
选择切削路径
选择合适的切削路径，常见的路径选择有圆弧插补（G02和G03）。G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削。
在凹圆弧的加工中，需要特别注意选择正确的切削方向，避免刀具出现过度的切削负荷。
编写数控程序
使用G代码来控制数控机床的刀具移动和进给速度。以下是一个简单的凹圆弧编程示例：
```gcode
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 ； 左刀补
G0 ； 移动到起始位置
X0 ； X坐标
Y0 ； Y坐标
G1 ； 切削深度为5mm
F100； 进给速度为100mm/min
G3 ； 逆时针加工凹圆弧
X10 ； 圆弧终点X坐标
Y10 ； 圆弧终点Y坐标
I5 ； 圆心相对位置X偏移量
J5 ； 圆心相对位置Y偏移量
G0 ； 提刀至安全位置
M30 ； 程序结束
```
示例说明：
`G21`：设置单位为毫米。
`G90`：设置坐标系为绝对坐标。
`G41`：启用左刀补。
`G0`：将刀具移动到起始位置（X0, Y0）。
`G1`：以F100的进给速度进行5mm的切削深度。
`G3`：以逆时针方向加工凹圆弧，起点为（X0, Y0），圆心相对位置为（I5, J5）。
`G0`：提刀至安全位置。
`M30`：程序结束。
根据具体的加工需求和工件形状，可以调整上述程序中的参数，以实现精确的凹圆弧加工。