圆弧刀加工凹圆弧的编程步骤如下：
选择刀具与确定刀具补偿
选择合适的圆形刀片，确定刀具的半径（R）和刀具角度（通常为35°或45°）。
设置刀补，一般使用G41（左刀补）和G42（右刀补），凹圆弧加工通常使用G41。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点。
选择切削路径
常见路径选择包括圆弧插补（G02和G03），G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削。
需要特别注意选择正确的切削方向，避免刀具出现过度的切削负荷。
编写数控程序
示例程序：
```
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01 ； 左刀补， D01表示刀补号
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5 F100 ； 切削深度为5mm， 进给速度为100mm/min
G3 X10 Y10 I5 J5 ； 逆时针加工凹圆弧， 起点为（X0, Y0）， 圆心相对位置为（I5, J5）
G0 Z5 ； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
参数说明：
G21：使用毫米单位。
G90：绝对坐标编程。
G41：左刀补，D01表示刀补号。
G0：移动到起始位置。
G1：切削深度为5mm，进给速度为100mm/min。
G3：逆时针加工凹圆弧，起点为（X0, Y0），圆心相对位置为（I5, J5）。
G0：提刀至安全位置。
M30：结束程序。
注意事项
编程时需要考虑刀具的半径，以确保刀具能够顺利地切削凹圆弧。
需要根据图纸要求确定圆弧的起点和终点坐标，以及圆心相对于起点的偏移量。
选择合适的切削方向和进给速度，以避免刀具出现过度的切削负荷。
通过以上步骤和注意事项，可以完成圆弧刀加工凹圆弧的编程。