司法担保撤销程序通常包括以下几个步骤：
了解撤销担保的条件
撤销担保需要满足一定的法律条件，例如存在重大误解、欺诈、胁迫或者显失公平等情形。在开始撤销程序前，应了解相关法律规定，确定是否符合撤销担保的条件。
协商撤销担保
在满足撤销担保的条件下，可以与相关当事人协商撤销担保。如果能够达成一致，可以通过签署协议等方式撤销担保。
向法院或仲裁机构提起撤销担保之诉
如果协商不成，或者存在法定事由需要撤销担保，可以向人民法院或者仲裁机构提起撤销担保之诉。在此过程中，需要准备相关证据，证明存在法定撤销担保的情形。
等待法院或仲裁机构的裁决
提交诉讼后，法院或仲裁机构将对诉讼进行审理，并作出裁决。根据裁决结果，担保可能会被撤销或者维持原状。
具体适用情况
债权人与债务人协议变更主合同，未经担保人书面同意的情况下，担保人可以向法院申请撤销担保。
主合同当事人双方串通，骗取担保人提供担保等情形，担保人也可以向法院申请撤销担保。
担保人存在被欺诈、胁迫等情形，也可向法院申请撤销担保。
注意事项
担保人撤销担保后，其在担保合同中的责任将相应减轻或免除。
在起诉期间，各方应依据法律规定和合同约定行事，避免因擅自撤销担保而引发不必要的法律纠纷。
具体的撤销程序和条件可能因不同的法律规定和担保类型而有所差异。建议在实际操作中，咨询专业律师以获取准确的法律意见和指导。