办理台湾探亲的程序如下：
准备材料
填写《大陆地区人民进入台湾地区旅行证申请书》并通过台湾亲友提交。
附上四张二寸免冠照片。
携带本人居民身份证、户口本原件及复印件。
提供在台湾亲友的邀请信及邀请信复印件。
提交入台许可证明。
提交近期免冠照片二张。
亲属关系证明公证，如出生公证等。
申请流程
向本人常住户口所在地的市、县公安局出入境管理部门提出申请。
填写《中国公民出国（境）申请审批表》并提交相关证明材料。
递交申请后，经审核符合条件且手续齐全的，公安机关可签发给《大陆居民往来台湾通行证》。
到香港台湾中华旅行社凭“入台证”复印件换取正本，然后乘机赴台。
额外注意事项
申请时间通常需要15个工作日。
首次申请最长只能申请一年一次签注。
需要办理亲属关系证明公证，如出生公证等，并由公证处寄台湾海基会。
台湾境管局在7个工作天后会把入台许可的副本寄出来，申请人需将其带到大陆或请家人寄到大陆。
建议提前准备好所有材料，并关注办理进度，以确保顺利获得台湾探亲签证。