要将编码器连接到三菱PLC并进行编程，您需要遵循以下步骤：
硬件连接
确保PLC的通讯口（如RS485）与编码器的485通讯接口正确连接。
使用合适的485通讯线缆进行连接，并确保信号线的接线顺序正确。
设置通讯参数，包括波特率、数据位、校验位和停止位等，以确保PLC与编码器之间的通讯稳定和可靠。
PLC编程
在三菱PLC编程软件（如GX Works或GX Developer）中创建一个新的程序。
添加与编码器通讯相关的指令块，选择相应的通讯指令，并设置好通讯参数，包括通讯端口、波特率等信息。
根据编码器型号和通讯协议，选择合适的编程语言（如梯形图、功能块图等）编写程序逻辑。
使用高速计数器功能和相关指令来实现对编码器的读取和控制。配置高速计数器模块，设置计数器的计数范围和脉冲输入类型，以读取编码器的脉冲信号并实时计算出位置信息。
编写数据读取和写入的指令，通过485通讯口与编码器进行数据的读取和写入操作。
进行数据的解析和处理，将编码器反馈的数据应用到控制系统中，实现对设备的监控和控制。
调试测试
在PLC程序编写完成后，进行通讯测试以验证通讯是否正常。
可以通过在PLC程序中添加相应的调试语句，实时监测与编码器的通讯状态和数据交互情况。
确保PLC与编码器之间可以正常通讯并交换数据，根据测试结果调整通讯参数或程序逻辑。
优化通讯效率
在实际应用中，可以采取一些优化措施，如使用更高效的通讯协议、减少数据传输量、优化代码逻辑等，以提高通讯效率和稳定性。
示例程序
```梯形图
1. 确定编码器类型（例如绝对值编码器）
2. 连接编码器的A、B相信号线到PLC的高速计数器输入端子（如X0、X1）
3. 在PLC编程软件中创建新程序
4. 定义一个高速计数器（例如HC0）并设置其输入端口与编码器连接的输入端子相对应
5. 编写程序逻辑，使用计时器中断定期读取和记录高速计数器的当前值
6. 解析高速计数器的值来计算实际的位置或速度信息
7. 编写调试语句，监测通讯状态和数据传输情况
```
通过以上步骤和示例程序，您可以实现三菱PLC与编码器的有效连接和编程，从而控制编码器并获取其反馈的数据。