外圆铣一刀的编程方法如下：
定义工件坐标系
确定工件坐标系，通常选择工件的中心作为坐标原点。
通过手动移动机器人的末端执行器，将其移动到起点位置，并将该位置定义为坐标系的原点。
设置工作平面
根据铣外圆的加工要求，确定一个工作平面，该平面上的轴向将与铣削方向一致。
可以通过调整机器人的姿态，将其调整到所需的工作平面上。
编写铣削指令
使用机器人编程语言（如G代码）来描述铣削路径和加工参数。
例如，可以使用G01指令来描述直线移动，G02和G03指令来描述圆弧移动。
设置刀具参数
根据所使用的刀具，设置刀具的相关参数，例如刀具半径、切削速度和进给速度等。
这些参数将影响铣削的质量和效率。
运行程序
完成编写后，将程序加载到机器人控制系统中，并进行调试和测试。
确保程序能够准确地执行铣削操作，并达到预期的加工效果。
其他注意事项
在编程过程中，还需要考虑安全性和效率性，包括刀具的安全距离、避免碰撞等。
效率性包括减少切削时间、提高加工精度等。
```gcode
； 定义工件坐标系
G54 X0 Y0 Z100
； 设置工作平面
M3 S1000
； 到达圆弧的起点
G0 X40
G01 Z0 F1000
G02 I-40 F500
G0 Z100
M30
```
这个示例程序定义了工件坐标系，设置了工作平面，并编写了一个简单的圆弧插补指令来实现外圆铣削。你可以根据具体的加工要求调整刀具半径、切削速度和进给速度等参数。