车床内孔凹圆弧的编程方法如下：
确定刀具与刀具补偿
选择合适的刀具，如R5的圆头刀，并根据需要选择刀具补偿，如G41（左刀补）和G42（右刀补）。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点，确保刀位点正确设置。
选择切削路径
使用G02和G03指令进行圆弧插补，其中G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削。
编写数控程序
示例程序：
```
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01 ； 左刀补， D01表示刀补号
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5 F100 ； 切削深度为5mm， 进给速度为100mm/min
G3 X10 Y10 I5 J5 ； 逆时针加工凹圆弧， 起点为（X0, Y0）， 圆心相对位置为（I5, J5）
G0 Z5 ； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
考虑切削效率与安全性
在编程时，需要考虑刀具路径的安全性和切削效率，避免刀具出现过度的切削负荷。
通过以上步骤，可以实现车床内孔凹圆弧的精确编程和加工。建议在实际应用中，根据具体的加工要求和工件形状，调整刀具半径、切削深度和进给速度等参数，以达到最佳的加工效果。