在数控铣床上铣削半圆弧，可以采用以下几种编程方法：
使用G02/G03指令
G02表示顺时针圆弧插补，G03表示逆时针圆弧插补。
需要指定起点、终点以及圆心的坐标，并通过I和J值来确定圆弧的半径。
示例代码：
```
G02 X终点坐标 Y终点坐标 I圆心坐标1 J圆心坐标2
```
或
```
G03 X终点坐标 Y终点坐标 I圆心坐标1 J圆心坐标2
```
其中，X和Y表示终点坐标，I和J表示相对于起点的圆心坐标。
使用R指令
R指令是一种简化的方式，通过指定半径和起点、终点的坐标来绘制圆弧。
需要使用以下命令：
```
G17（XY平面选择指令）G03 R半径 X终点坐标 Y终点坐标
```
其中，半径为正表示顺时针绘制圆弧，半径为负表示逆时针绘制圆弧。
使用G代码编程
G00：快速定位命令，用于将刀具快速移动到工件的初始位置。
G01：线性插补命令，用于控制刀具按照指定路径进行线性插补运动。
G02/G03：圆弧插补命令，用于控制刀具按照指定半径和方向进行圆弧插补运动。
G90：绝对编程模式，用于指定刀具位置相对于工件坐标系的绝对位置。
G91：增量编程模式，用于指定刀具位置相对于上一刀具位置的增量。
示例代码：
```
G90 G54 G00 X0 Y0
G01 G03 X0 Y0 R50
M30
```
其中，G90指定了绝对编程模式，G54指定了工件坐标系，G00和G01用于定位和线性插补，G03用于圆弧插补，X和Y指定了刀具在平面上的位置，R指定了半径。
使用圆弧半径编程
格式：`G02/G03 x_y_z_r_f；`
移到圆弧初始点；
`G02/G03 + 圆弧终点坐标 + r 圆弧半径`。
其中，圆弧半径r编程不能用于整圆加工。
使用I、J、K编程（整圆加工）
格式：`G02/G03 x_y_z_i_j_k_f_；`
i、j、k分别表示x、y、z方向相对于圆心之间的距离，x方向用i表示，y方向用j表示，z方向用k表示（G17平面k为0）。
正负判断方法：刀具停留在轴的负方向，往正方向进给，也就是与坐标轴同向，那么就取正值，反之为负。
在编程前，需要了解并参考相关的编程手册和机床操作手册，确保编程的正确性。此外，还需根据实际情况进行参数的调整和修正，以达到期望的加工效果。