外圆圆角铣刀的编程方法可以分为手动编程和自动编程两种。以下是手动编程和自动编程的详细步骤：
手动编程
定义工件坐标系
确定工件的坐标系，通常选择工件的中心作为坐标原点。
定义工件的外圆直径、圆心坐标以及加工的深度等几何参数。
设置工作平面
根据铣外圆的加工要求，确定一个工作平面，该平面上的轴向将与铣削方向一致。
编写铣削指令
使用机器人编程语言（如G代码）来描述铣削路径和加工参数。
例如，使用G01指令来描述直线移动，G02和G03指令来描述圆弧移动。
设置刀具参数
根据所使用的刀具，设置刀具的相关参数，例如刀具半径、切削速度和进给速度等。
运行程序
完成编写后，将程序加载到机器人控制系统中，并进行调试和测试，确保程序能够准确地执行铣削操作，并达到预期的加工效果。
自动编程
使用UG软件
打开UG软件，进入CAM模块。
导入需要进行铣圆角的零件文件。
在CAM模块中选择合适的刀具和切削参数。
创建一个铣削操作，选择合适的刀具路径，并指定圆角的半径。
根据需要，进行加工策略的设置，如切割方式、切削深度等。
完成铣圆角的刀具路径设置后，进行仿真和验证，并进行优化和调整，以获得更好的铣削效果。
最后，生成NC代码，用于实际的加工操作。
使用其他软件
可以使用其他CAD/CAM软件（如Mastercam、Cimatron等）进行外圆圆角铣刀的编程。
按照软件提供的步骤和工具进行编程，最终生成可用于机床加工的NC代码。
示例代码
```ug
19=4.0 （球头铣刀）刀具半径
20=6.0 周边倒R面圆角半径
11=0 角度设为自变量，赋初始值为0
7=1 角度增量
21=19+20 倒R面圆心与刀心连线距离（常量）
T01 调用刀具
G54G90G0vX30.Y0S2000M3； 程序开始，定位于（X30.0Y0）上方
G43Z50.H01 Z向快速降低至Z50.0处
Z5.M08 Z向快速降低至z5.0处
WHILE[1LE90.0]DO1； 如果加工角度11≤90，加工循环开始
22=21*[COS[11]-1] 任意角度时刀尖的Z坐标值（非绝对值）
23=21*SIN[11]-20 任意角度时对应的刀具半径补偿值
G01Z22F300 以G01速度进给至当前加工深度
G10L12P01R23 变量23赋给刀具半径补偿值D01
G41G01X20.0Y0F800 以G01速度进给至轮廓上的起点，开始描述零件轮廓（大端轮廓）
Y-20.0 X-20.0 Y0
G02X20.0R20.0； G01G40X30.Y0；取消刀补（非常重要）
11=11+7；角度11每次以1.0递增
END1 循环1结束（此时11>90.）
G00Z50.0 快速提刀至安全高度
M30 程序结束
```
建议
选择合适的编程工具：根据具体的加工要求和设备条件，选择合适的编程工具（如UG、Mastercam、Cimatron等）。
仔细检查参数：在编写程序时，仔细检查刀具半径、切削速度、进给速度