编写ABB机器人点位偏移程序主要涉及以下步骤：
确定机器人的基准点
在机器人工作区域内选择一个点作为机器人的基准点，通常是机器人的起始位置或参考点。
确定偏移量
根据实际需求，确定机器人需要偏移的量，可以是距离、角度或者位置的偏移量。
编写偏移程序
使用ABB机器人的编程语言，如RAPID语言，编写偏移程序。具体步骤包括：
定义基准点：使用`CONST`关键字定义基准点的坐标值。
定义偏移量：使用`CONST`关键字定义偏移量的值。
计算目标点：将基准点的坐标值与偏移量进行计算，得到目标点的坐标值。
设置目标点：使用`MOVE`或者`LIN`指令将机器人的工作点设置为目标点坐标。
控制机器人执行：使用`RUN`指令控制机器人执行偏移程序。
调试和优化
在实际应用中，根据实际情况进行调试和优化，确保偏移程序的准确性和稳定性。
示例程序
```rapid
// 定义基准点
CONST robtarget Target_10 = [0, 0, 0]；
// 定义偏移量
VAR num x；
VAR num y；
VAR num numx := 3；
VAR num numy := 3；
PROC Main（）
x := 0；
y := 0；
Reset Grap；
// 抓取的动作
WHILE TRUE DO
QLiao；
// 取料子程序
MoveJ Offs（Target_10, x * 50, 50 * y, 100）, v1000, fine, Servo；
MoveJ Offs（Target_10, x * 50, 50 * y, 0）, v1000, fine, Servo；
Reset Grap；
MoveJ Offs（Target_10, x * 50, 50 * y, 100）, v1000, fine, Servo；
IF x < numx THEN
Incr x；
IF x = numx THEN
x := 0；
Incr y；
ENDIF
ENDIF
IF y = numy THEN
TPWrite "THE FIRST IS OVER"；
EXIT；
ENDIF
ENDWHILE
ENDPROC
```
解释
定义基准点
`CONST robtarget Target_10 = [0, 0, 0]；` 定义了一个名为`Target_10`的基准点，其坐标为`[0, 0, 0]`。
定义偏移量
`VAR num x； VAR num y；` 定义了两个变量`x`和`y`，用于存储偏移的坐标值。
主程序
`PROC Main（）` 定义了主程序。
`x := 0； y := 0； Reset Grap；` 初始化`x`和`y`为0，并重置图形界面。
`WHILE TRUE DO` 循环执行抓取动作。
`MoveJ Offs（Target_10, x * 50, 50 * y, 100）, v1000, fine, Servo；` 将机器人移动到目标点，并执行抓取动作。
`IF x < numx THEN Incr x；` 如果`x`小于`numx`，则增加`x`的值。
`IF x = numx THEN x := 0； Incr y；` 如果`x`等于`numx`，则重置`x`为0，并增加`y`的值。
`IF y = numy THEN TPWrite "THE FIRST IS OVER"； EXIT；` 如果`y`等于`numy`，则打印提示信息并退出程序。
通过以上步骤和示例程序，你可以编写一个简单的ABB机器人点位偏移程序。根据实际需求，你可以进一步调整和优化程序。