在ABB的增量编程中，主要使用以下指令：
分配新值
`:=` 指令用于向数据分配新值。该值可以是一个恒定值，亦可以是一个算术表达式。例如：
```abb
reg1 := 5； // 将reg1指定为值5
reg1 := reg2 - reg3； // 将reg1的值指定为reg2-reg3的计算结果
counter := counter + 1； // 将counter增加一
reg5 := counter + 1； // 将counter增加一的值给到reg5
```
移动指令
`MOVEJ` 指令用于将机器人移动到指定的目标位置，使用线性插值（Liner）模式。例如：
```abb
MOVEJ P1, V1000, FINE, TOOL0； // 将机器人移动到P1位置，使用速度V1000和精细模式，使用工具0
```
`MOVEC` 指令用于将机器人移动到指定的目标位置，使用圆弧插值（Circular）模式。例如：
```abb
MOVEC P2, P3, V1000, FINE, TOOL0； // 将机器人从P2移动到P3，使用速度V1000和精细模式，使用工具0
```
偏移指令
`offs` 指令用于在当前位置基础上进行偏移，从而计算出其他位置。例如：
```abb
MOVEC offs（P1, x, y, 0）, offs（P1, x, y, 0）, V1000, FINE, TOOL0； // 将机器人从P1位置偏移（x, y, 0）后移动到目标位置，使用速度V1000和精细模式，使用工具0
```
示例程序
```abb
MODULE MainModule
! 声明变量
VAR num reg1；
VAR num reg2；
VAR num result；
! 初始化变量
reg1 := 10；
reg2 := 5；
! 计算reg1和reg2的和，并将结果存储在result中
result := reg1 + reg2；
! 输出结果
PRINT result；
END_MODULE
```
建议
理解指令：
在编写增量程序时，首先要熟悉并理解各个指令的功能和用法。
逐步调试：
编写程序时，建议逐步调试，确保每一步都正确无误。
注释说明：
在程序中添加注释，说明每一步的操作和目的，便于后续维护和修改。
通过以上步骤和示例，您应该能够掌握ABB增量编程的基本方法。