ABB工业机器人的路径编程可以通过以下步骤进行：
确定工作任务和需求
明确生产产品的规格、数量和质量要求。
确定机器人在生产过程中需要执行的动作和路径。
安装和调试机器人系统
确保机器人机械结构、控制系统和传感器等各个方面的功能正常。
选择合适的编程软件
ABB RobotStudio是ABB公司的机器人编程软件，适用于轨迹编程、仿真和实时监控。
编写轨迹程序
在ABBRobotStudio软件平台上，通过图形化编程或文字编程来编写轨迹程序。
考虑机器人的运动方式、安全保护、工作负载和姿态控制等因素。
仿真和调试
编写完轨迹程序后，进行仿真和调试，验证程序的正确性和实用性。
通过仿真可以模拟真实生产过程中的各种情况，确保轨迹程序满足生产需求并且符合安全标准。
使用路径规划
在编写轨迹程序时，需要对机器人的轨迹进行规划，确保机器人能够按照合适的路径进行运动。
轨迹规划时要考虑到工作空间的限制、障碍物的规避以及姿态的调整等因素。
动作控制
在编写轨迹程序时，还需要考虑动作控制，包括机器人的速度、加速度和运动方式等。
创建工件坐标系
在ABB中，可以通过选择“表面边界”和“选择表面”来创建工件坐标系，以便于编程和定位。
自动路径生成
通过选择“路径”菜单下的“自动路径”功能，可以自动生成路径，并选择需要创建的路径的参照面。
修改目标点
对于需要精确对准的目标点，可以使用“修改目标”功能进行调整，例如通过旋转或对齐到特定方向。
通过以上步骤，可以实现ABB工业机器人的路径编程。建议在实际应用中，多进行试验和观察，熟悉工件坐标系和各轴的方向，以便顺利调整出可用的TCP（工具中心点）姿态。