撤销谅解书需要遵循一定的程序，具体如下：
双方协商
刑事谅解书的撤销可以通过双方协商进行。双方应充分协商，若达成一致意见则可撤回谅解书。这一过程需要双方充分考虑案件性质、法律后果等因素，并通过协商达成一致意见。
法律途径
如果双方协商不成，可以通过法律途径向法院提出申请，由法院根据案件实际情况决定是否同意撤销。法院在审查时会考虑是否存在重大误解、显失公平等法定情形，并且需要当事人提供充分的证据和理由。
办案机关备案
当事人可以直接到办案机关现场声明撤回，要求办案人员把个人签名的谅解书返还自己，或者由办案人员做笔录记录自己决定撤回谅解书的情况。这一过程需要遵循办案机关的相关规定和程序。
注意时效
撤销谅解书需要注意时效问题。例如，若存在胁迫情形，应在胁迫终止起一年内行使撤销权。若超过特定时间（如五年），撤销权将自动消灭。因此，在撤销谅解书时，确保符合相关法律条款和条件。
综上所述，撤销谅解书可以通过双方协商或法律途径进行，但需要满足一定的条件和程序，包括提供充分证据、遵循办案机关的规定和时效要求等。建议在具体操作前咨询专业律师，以确保撤销过程的合法性和有效性。