抵押车清收的程序通常包括以下步骤：
与贷款机构沟通并结清贷款
借款人应在最后一笔贷款结清后及时与贷款机构沟通，并约定办理解除抵押的时间。
办理结清证明，贷款人携带贷款合同、身份证前往贷款机构营业网点，向工作人员申请开具贷款结清证明，并领回《机动车登记证书》原件。
准备解除抵押所需资料
贷款人需要准备以下资料：机动车所有人和抵押权人的身份证明、机动车登记证书、贷款结清证明、贷款人组织机构代码证、《机动车抵押登记/质押备案申请表》、授权委托书、身份证等。
前往车管所办理解除抵押手续
携带上述资料，借款人前往当地车管所，提交机动车登记证书、贷款结清证明、贷款人组织机构代码证、《机动车抵押登记/质押备案申请表》、授权委托书、身份证等资料。
车管所工作人员审核资料后，完成解除抵押登记，并返还机动车登记证书给借款人。
注销抵押登记
如果需要将车辆完全注销，还需按照以下步骤操作：
到车管所车辆服务大厅或区（市）县交警大队车辆服务大厅，领取《机动车抵押注销登记申请表》，填写并提交。
获取队列号，并提交机动车抵押注销登记申请表、抵押权人和抵押人身份证明、机动车登记证明、依法订立的主合同和抵押合同等材料。
取得机动车登记业务受理凭证，到银行指定窗口缴费。
登记审核岗审查相关表格和证明，符合规定的，受理注销抵押登记申请，收存相关资料，向现机动车所有人出具受理凭证。
牌证管理岗签注机动车登记证书并交抵押人，档案管理岗复核、整理资料，装订、归档。
总结起来，抵押车清收的程序包括与贷款机构沟通结清贷款、准备解除抵押资料、前往车管所办理解除抵押手续，以及办理注销抵押登记。整个流程需要借款人积极配合并提供完整的相关材料。