警察执法开枪需要遵循以下程序：
事先警告
在使用武器前，警察应当向威胁对象发出警告，告知其立即停止违法行为，否则将采取必要手段制止。
非致命手段无效
在使用武器前，警察应当优先使用不致命的手段进行制止，如催泪弹、橡胶子弹等。如果这些手段无效，则可以使用实弹。
正当防卫
警察在使用武器时，必须符合正当防卫的条件，即为了排除不法侵害而进行的防卫，并且防卫的手段应当适当、必要、紧急。
接受调查和追责
警察在使用武器后，必须接受相关部门的调查和监管。如果违反有关规定，应当依法追究责任。
紧急情况下的处理
在紧急情况下，如果来不及警告或者警告后可能发生更为严重的危害后果，警察可以不用警告直接开枪。
使用武器的规定
根据《中华人民共和国人民警察使用警械和武器条例》，警察在遇到放火、决水、爆炸等严重危害公共安全的行为，经警告无效后，可以开枪使用武器。
法院的判定
法院在判决中会审查警察的执法行为，确认其是否符合依法执法的条件，例如是否在紧急情况下开枪，是否采取了适当的警告措施，以及是否未过度使用武力。
综上所述，警察执法开枪必须严格遵循法律规定的程序，确保行为的合法性、必要性和正当性，并在使用武器后接受相应的调查和追责。