立案侦查开庭程序主要包括以下几个步骤：
立案侦查
公安机关、人民检察院或者人民法院接受报案、控告、举报和自首的材料。
对已经接受的材料进行核对并决定是否立案。
对已经立案的刑事案件进行侦查。
审查起诉
检察院接到侦查机关移送的案件后，进行审查起诉。
检察院在审查起诉阶段会进行证据审查和法律评估，决定是否将案件提起公诉。
庭前准备
法院在收到检察院移送起诉的案件后，进行庭前准备工作。
查阅案卷材料，必要时召开庭前会议排除非法证据。
确定开庭时间、地点，并通知各诉讼参与人。
开庭审理
开庭审理前，由书记员查明各诉讼参与人是否已经到庭，宣读法庭规则等。
审判人员就座后由审判长宣布开庭，传被告人到庭，查明被告人基本信息，告知相关诉讼权利，询问是否申请回避等。
法庭调查阶段，通过向被告人或证人发问以及举证质证等查明案件事实。
法庭辩论阶段，控诉方与辩护方就被告人的行为是否构成犯罪、犯罪的性质、罪责轻重、证据是否确实充分等进行辩论。
被告人最后陈述阶段，审判长在宣布辩论终结后，被告人有最后陈述的权利。
判决与执行
法院根据已经查明的事实、证据和有关的法律规定，作出有罪判决和无罪判决。
一审判决作出后，如被告人和检察院不提出上诉或抗诉，则该判决在法定期限内生效并交付执行。
被告人如果对判决不服，可以在法定期限内提出上诉。
以上是刑事案件从立案侦查到开庭的主要程序步骤，具体细节可能因案件性质和法院程序的不同而有所调整。