亲属车辆过户程序主要分为两种方式：交易方式和赠予方式。以下是具体的过户步骤：
交易方式
准备材料
双方当事人身份证原件及复印件
车辆行驶证原件
车辆登记证书（大本）原件
机动车安全技术检验合格标志
车辆购置税完税证明
车船使用税缴付凭证
车辆保险单
签订《二手车买卖合同》
申请填表
到机动车登记服务站领填动车变更、过户、改装、停驶、报废审批表
审核检验
交验经办人审核，符合过户条件的车辆送机动车检验岗检验、认定
交费变更
检验合格后，交费，登记审核岗编新车号，收旧牌，发新牌，取证
赠予方式
准备材料
双方当事人身份证原件及复印件
车辆行驶证原件
车辆登记证书（大本）原件
公证处出具的赠予公证
办理公证
当事人应准备身份证明，双方带上相关材料，亲自到公证处提出公证申请，填写公证的申请表格
公证员核对相关信息，询问当事人签订合同是否受到欺诈或胁迫，当事人配合公证员做完公证谈话笔录后，在笔录上签字确认
在公证人核对完信息之后，双方当事人当着公证员的面在合同上签名并按手印
交费变更
检验合格后，交费，登记审核岗编新车号，收旧牌，发新牌，取证
注意事项
车辆查验：车辆需要开到过户验车处，工作人员会对车辆进行检查、拓号、拆牌和照相，并缴纳相应的拓号费。
交易税：交易方式过户需要缴纳二手车交易税，私户1%收取，公户4%收取。
手续齐全：所有相关手续和材料必须齐全，包括行驶证、登记证书、双方身份证等。
时间限制：现机动车所有人应当自机动车交付之日起三十日内向登记地车辆管理所申请转移登记。
根据以上步骤和注意事项，亲属之间的车辆过户可以顺利完成。选择哪种方式过户，可以根据实际情况和需求来决定，以确保流程的顺利进行和合法合规。